步进马达

步进电机转速计算

   步进电机转速 = 频率  * 60 /200*x

   其中：步进电机的转速单位是： 分/转    频率单位是：赫兹    x实指细分倍数

  举例说明：

        步进电机采用整步，即1细分；频率1K，即1000赫兹；套用公式：1000 * 60/200=300转/分

  注意事项：此公式适应于两相步进电机，如果三相混合式步进电机，可能因为驱动器内部算法不一致，结果跟实际转速不一致。

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步进电机常见问题及解决办法

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步进电机驱动

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作为精密运动控制产品的制造商和运动系统集成服务的提供者。我们愿以完备的咨询意见，结合我们的成熟产品,

为您提供完整的运动控制方案，从计算机技术、数控技术、可编程控制技术、传动技术、位置和角度测量技术，实现最

优化系统组态以满足您对速度和位移、角度和角速度的精确控制。同时，我们可为您进行专用设备运动控制系统的开发

及配套，并提供经济合理的解决方案。

    我们的主要产品：

   两相混合式步进电机驱动器，最高256细分，分辨率51200步，电流0.3A------8.5A。

   两相混合式步进电机，42系列、57系列，86系列，110系列，0.15Nm------20Nm.

   三相混合式步进电机驱动器，最高50细分，分辨率10000步，电流3A------6A。

   三相混合式步进电机，57系列，86系列，110系列，0.9Nm-----20Nm.

   步进电机控制器

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步进电机控制器

http://www.atcnc.com.cn/ST-K01/ST-K01.HTM

ST-K01采用程序固定、数值修改的方法进行编程，其编程、操作非常简单，同时能接收和控制外部信号或动作。可与步进电机驱动器、步进电机组成一个控制系统，能控制一台步进电机作单向、定长、定速单动作运行，可广泛应用于纺织、塑料、造纸、印刷、包装等行业的各种定长控制的领域。

ST-K01	产品特点
	☆     具有正反向手动调节功能，并且可在运行过程中加速，减速，并且可以储存加速，减速后的参数。 ☆ 转速显示功能 ☆ 启动频率，运行频率，运行长度可设定 ☆ 9条升降曲线选择 ☆ 手动启动或外部输入信号控制电机运行 ☆ 双排数码显示，可显示当前的运行速度和运行长度 ☆ 延时功能,0.0001-------9.9999秒 ☆ 直接AC 220V输入，无需再加电源。

显示功能
上排4位数码管	在功能设定时显示功能名
	在运行状态时显工作模式字符
下排4位数码管	在功能设定时显示设定值
	在运行状态时显示运行速度或频率
OUT绿发光管	继电器状态指示
PHO黄发光管	输入INA状态指示（外部触发信号）
NEAR红发光管	电机运转状态指示（电机运转时闪烁）

操作方法

按设定键SET进入功能设定状态，如图所示：

具体功能如下：

脉冲数设定

上排显示:L 下排显示设定脉冲值, 按或键,增加或减少到设定所需值，按确定此值并进入下一参数设定。(最大9999个脉冲,可以定制4x9999,20x9999)

运行频率设定

上排显示PPS, 下排显示设定最高运行速度，按或键,增加或减少到设定所需值，按确定此值并进入下一参数设定

在非设定状态下，按三秒钟，进入第二级设置菜单

延时时间设定

上排显示CL, 下排显示设定延时时间最大9.999S，在自动模式（AUTO）时有效，按或键,增加或减少到设定所需值，按确定此值并进入下一参数设定

升降速曲线设定

上排显示RISE , 下排显示为1至9中的一个, 步进电机在一定速度（一定负载或惯性下）不能直接起动，故要从较小的速度起动并加速至设定运行速度，加速度设定为1时，加速度最大，当为9时，加速度最小，此设定值应根据负载轻重和最高运行速度合理选择，使系统运行又快又稳。（负载大时，加速度应小，负载轻时，加速度可大），同样在停机时为减速度

模式状态设定：上排显示MODE，下排显示AUTO、 HAND、 FL 三种工作模式

Auto自动运转：（即一次触发连续运转）现在mode:0 工作程序：停止状态→按键→升频启动→运转→达到设定值→停止状态→达到等待时间→升频启动→运转→达到设定值→停止状态→达到等待时间→升频启动→运转。。。。。。。。。再次按键→恢复停止状态

hond手动运转 （即接受外部触发运转）  现在node:1 工作程序：停止状态→按键→（设备能接受外部触发）→收到外部触发信号→升频启动→运转→达到设定值→停止状态→对外发出停止信号（继电器信号）→再收到外部触发信号→升频启动→运转→达到设定值→停止状态→对外发出停止信号（继电器信号），一旦再次按键→（不能接受到外部触发信号）→恢复停止状态  此功能用于定长加工领域，例如自动切料装置，收到外部触发信号→升频启动→运转→达到设定值→停止状态→对外发出停止信号（继电器信号），此时可以设置延时几秒钟，继电器信号控制的切刀，开始切料，5秒钟完成，继电器停止输出信号，步进电机再次启动，依次循环。

FL连续运转： 工作程序：停止状态→按键→升频启动→运转→再次按键→停止状态。在连续运转模式运行时，按加减键可直接调整速度，按确定保存当前速度，按换向键可直接调整旋转方向。 此功能适用于做转速控制，利用本控制器可以在运行过程调速的功能，可以实时控制步进电机的转速，并保存当前运行速度，如蠕动泵控制。

转速显示: 当驱动器设置为16细分的时候,在FL连续运转模式下,可以直接显示步进电机的转速,并且可以实时调节步进电机的转速,并保存当前速度.

接线端子定义
AC220V	交流电源输入，连接220V交流电
12VDC	直流电源DC 12V正极，供外接传感器使用，电流限50mA以内
OUT	为继电器常开触点,常闭触点组。
CP	脉冲输出端，接驱动器CP端
PHO	空脚
NC	空脚
DIR	方向输出端，接驱动器DIR端
NEAR	外部控制信号输入口, 低电平有效，外部起动信号
GND	直流电源12VDC、5VDC负极
5VDC	输出信号公共阳端，可直接与驱动器电源(+5V)信号正端相连

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步进电机的简介

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步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。通俗一点讲：当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度（及步进角）。您可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时您可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。

    步进电机的种类：

   永磁式（PM) .磁式步进一般为两相，转矩和体积较小，步进角一般为7.5度 或15度；多用于空调风摆上。

    反应式（VR),国内一般叫BF，常见的有三相反应式，步距角为1.5度；也有五相反应式。噪音大，无定为转距已大量淘汰。

    混合式（HB),常见的有两相混合式，五相混合式，三相混合式，四相混合式，两相跟四相可以通用驱动器，五相跟三相必须使用各自的驱动器；

    两相、四相混合式步距角多是1.8度，具有小体积，大力距，低噪音；

    五相混合式步进电机一般为0.72度，电机步距角小，分辨率高，但是驱动电路复杂，接线麻烦，如5相十线制。

   三相混合式步进电机步距角为1.2度，但是使用中要按1.8度计算，三相混合式步进电机拥有比两相混合式，五相混合式更多的磁极，有利于电机夹角的对称，因此可以比两相，五相精度更高，误差更小，运行更平稳。

    步进电机的保持转距：指步进电机通电但没有转动时，定子锁住转子的力矩。它是步进电机最重要的参数之一，通常步进电机在低速时的力矩接近保持转矩。由于步进电机的输出力矩随速度的增大而不断衰减，输出功率也随速度的增大而变化，所以保持转矩就成为了衡量步进电机最重要的参数之一。比如，当人们说2N.m的步进电机，在没有特殊说明的情况下是指保持转矩为2N.m的步进电机。

    步进电机的精度：步进电机的精度为步进角的3-5%，且不累积。

   空载启动频率：即步进电机在空载情况下能够正常启动的脉冲频率，如果脉冲频率高于该值，电机不能正常启动，可能发生丢步或堵转。在有负载的情况下，启动频率应更低。如果要使电机达到高速转动，脉冲频率应该有加速过程，即启动频率较低，然后按一定加速度升到所希望的高频（电机转速从低速升到高速）。

    步距角：就是发送一个脉冲，电机对应转动的角度。

    定位转距：定位转矩是指步进电机不通电的情况下，定子锁住转子的力矩。

    运行频率：步进电机能不失步运行的最高频率。

   细分驱动器： 步进电机细分驱动器的主要目的是减弱或消除步进电机的低频振动，提高电机的运转精度。减少噪音。如对于步距角为1.8°（整步）两相混合式步进电机，如果细分驱动器的细分数为8，那么电机的运转分辨率为每个脉冲0.072°，电机的精度能否达到或接近0.225°，还取决于细分驱动器的细分电流控制精度等其他因素，细分数越大精度越难控制。

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